Éléments de robotique

1er cycle

Préalable(s) ELE275 Sigle ELE773 Responsable Département de génie électrique Cycle 1 er Crédits 3 Charge de travail Cours (39h) Laboratoire ou travaux pratiques (24h) Travaux personnels (72h) Plan du cours Site du cours Horaire ELE773 - Éléments de robotique Ce cours vise à modéliser et à analyser un robot à plusieurs degrés de liberté. Au terme de ce cours, la personne étudiante sera en mesure de : modéliser les systèmes de coordonnées d'un manipulateur à plusieurs axes; déterminer les matrices des transformations homogènes incluant les mouvements de rotation et de translation; résoudre les problèmes de la cinématique directe et inverse; déterminer la matrice Jacobienne nécessaire pour l'étude de la cinématique différentielle; expérimenter en laboratoire sur un robot industriel la cinématique directe et inverse. Éléments de contenu : robots : classification, applications, composantes, systèmes de coordonnées, degrés de liberté. Modélisation, cinématique directe, cinématique inverse, génération des trajectoires. Profils de vitesse et d'accélération. Commande des robots : commande en chaine ouverte, commande en chaine fermée, applications. Introduction à la programmation des robots : matériel nécessaire, programmation d'une tâche. Introduction à la vision : vision, représentation de l'image, détection de front.