Robotique

3 cr.

3 cr. (3-0) Préalables : MATH2123 et GMEC2311 Transformations, modèles géométriques, cinématique inverse, matrice jacobienne, dynamique des manipulateurs, planification de trajectoire. RÉSULTATS D'APPRENTISSAGE : Acquérir les connaissances de base du fonctionnement d'un robot; Décrire le mouvement d'un corps rigide dans l'espace; Résoudre les problèmes géométriques direct et inverse d'un manipulateur; Établir une relation entre les vitesses cartésiennes et les vitesses articulaires et ainsi obtenir la matrice jacobienne; Établir une relation entre les forces exercées par l'organe terminal et les couples requis aux moteurs; Écrire un modèle dynamique qui sera utile pour la commande d'un robot; Générer des trajectoires pour des opérations de transfert ou des trajectoires rectilignes.