Fondamentaux de la robotique

3,0 credits · Deuxième cycle

Acquérir les connaissances fondamentales de la robotique. Introduction générale : classification, applications, composantes du robot. Rappels de cinématique des corps rigides dans l'espace : rotation, matrice de rotation, changements de repères, degrés de liberté. Notation de Denavit-Hartenberg. Problème géométrique direct et inverse des manipulateurs. Équation de vitesse et matrice jacobienne. Principes de singularité des manipulateurs. Planification de trajectoires et de tâches. Modèle dynamique des manipulateurs et introduction à la commande d'un robot : détection de vitesse et de position, contrôle des moteurs. Simulations et pratiques avec des robots à 1 DDL et 2 DDL.